EGO数据采集终端使用手册 — 操作指南/技术参考/故障排查

操作指南

从开箱到采集，完整操作说明

🎁 快速入门

开箱后按以下三步即可开始采集：

佩戴设备并连接电池，短按电源键开机
等待指示灯蓝色闪烁变为常亮（启动完成）
短按电源键（或说"开始录制"）开始采集

⚠️ 首次使用前请确保 TF 卡已插入且电量充足

🧥 设备佩戴

将所有头发向上固定（发带/发夹），避免遮挡摄像头
确认摄像头镜片清洁，保持画面干净
设备平行佩戴于头部，紧贴眉骨上方，Logo位于额头中间
调整头戴松紧带至舒适稳固，确保剧烈运动时不移位
连接电池包，确认磁吸接口牢固

🔔 开机与关机

操作	方式	反馈
开机	短按电源键	语音播报"开机"，电源指示灯亮蓝色
关机	长按电源键3秒	语音播报"关机"，指示灯熄灭
开始录制	短按电源键	语音播报"开始录制"，指示灯常亮蓝
停止录制	短按电源键	语音播报"录制结束"，指示灯蓝闪进入待机

💡 语音播报语言可通过配置工具设置：简体中文 / English

💡 灯语说明

指示灯	状态	灯语表现
电源指示灯（左）	开机过程	蓝灯闪烁
	待机	蓝灯慢闪（0.5Hz）
	录制中	蓝灯常亮
连接指示灯（右）	开机过程	蓝灯常亮
	未连接蓝牙/WiFi	蓝灯低频闪烁
	已连接	蓝灯常亮

📤 数据导出

录制完成后，用户可通过以下方式导出采集数据：

SD 卡直读：取出 TF 卡，使用标配读卡器连接电脑，直接拷贝数据
USB-C 连接：通过 USB-C 数据线连接电脑，主机识别为 U 盘模式
WiFi 传输：连接同局域网环境，通过 Web 管理界面下载录制文件

💡 导出的数据以时间戳目录结构组织，格式定义详见数据格式标准

技术参考

Topic 列表与输出规范

📄 输出 Topic 说明

输出文件/Topic	说明	频率
cam0.mp4 ~ cam3.mp4	4路摄像头H.264视频流	30 Hz
imu.bin	6-DoF IMU + 磁力计原始数据	~200 Hz
imu.csv	IMU CSV 格式（可选）	~200 Hz
intrinsics.json	4路相机内参标定	1帧
extrinsics.json	相机到IMU外参变换矩阵	1帧
meta.json	设备/固件/镜头ID/帧率/分辨率	1帧

🏔️ 摄像头分布

camera0 — camera3 按终端俯视图从左到右排列：

cam0：左前，水平视场 ~120°
cam1：右前，水平视场 ~120°
cam2：左后/左侧，水平视场 ~120°
cam3：右后/右侧，水平视场 ~120°

🧬 世界坐标系

原点：初始采集时刻 IMU 所在位置
Z 轴（蓝）：与重力相反，指向上方
X 轴（红）：初始化时设备朝向在水平面的前向投影
Y 轴（绿）：右手定则确定

世界坐标系为全局参考系，所有输出的 VIO pose 均基于此坐标系

🧰 局部坐标系（IMU系）

原点：IMU 几何中心
X 轴（红）：设备前向（垂直佩戴面向前）
Y 轴（绿）：设备左侧方向
Z 轴（蓝）：设备上向，右手定则确定

所有传感器原始数据（IMU、相机外参）均以局部坐标系为参考

📐 数据维度规范

参考 VITRA 数据表示标准（arXiv:2510.21571, Sec. 3.2），EGO-DAQ 输出采用以下维度约定：

数据域	维度	分量说明	对标 LeRobot
cam0~3.mp4	1280×720×3 @30fps	全局快门 H.264, 4×30fps	`observation.images.{cam}`
imu.bin	10-DoF	acc(3)+gyro(3)+mag(3)+temp(1)	`observation.state`
intrinsics.json	4×(4+3)	fx/fy/cx/cy + k1/k2/k3 per cam	`camera_info`
extrinsics.json	4×4×4	cam→IMU 变换矩阵	`extrinsics`
meta.json	JSON	固件/镜头ID/帧率/FPS	`info.json features`

🔄 LeRobot Dataset 导出接口

EGO-DAQ 采集数据可通过如下 Python 代码直接转换为 Hugging Face LeRobot v2.1 标准格式：

# pip install lerobot huggingface_hub

from lerobot import LeRobotDataset

dataset = LeRobotDataset.create(

  repo_id="gear-lab/ego-daq-demo",

  fps=30, root="./export/",

  features={

    "observation.images.cam0": {"dtype": "video", "shape": (3, 720, 1280)},

    "observation.images.cam1": {"dtype": "video", "shape": (3, 720, 1280)},

    "observation.images.cam2": {"dtype": "video", "shape": (3, 720, 1280)},

    "observation.images.cam3": {"dtype": "video", "shape": (3, 720, 1280)},

    "observation.state": {"dtype": "float32", "shape": (10,)},

    "action": {"dtype": "float32", "shape": (10,)},

  },

)

for episode in sorted(ego_raw_episodes):

  for frame in episode.frames:

    dataset.add_frame({

      f"observation.images.cam{i}": frame.video[i] for i in range(4)

      | "observation.state": np.r_[frame.imu.acc, frame.imu.gyro, frame.imu.mag],

      "action": frame.action or np.zeros(10),

    })

  dataset.save_episode()

dataset.push_to_hub()

📚 参考文献

[1] Qixiu Li, Yu Deng, Yaobo Liang, et al. "Scalable Vision-Language-Action Model Pretraining for Robotic Manipulation with Real-Life Human Activity Videos." ICRA 2026. arXiv:2510.21571. arXiv | GitHub | HF Model

[2] Hugging Face. "LeRobot: Open-Source Robot Learning Library." Documentation | Dataset Format v2.1

[3] 棘岚科技. "EGO-DAQ 数据格式标准." ego-data-format.html

故障排查与维护

常见问题处理及设备日常维护

⚠️ 使用注意事项

请勿私自拆解或改装设备
如设备损坏或不稳定，请立即停止使用
避免将设备长时间暴露于强磁场或高温环境
工作温度：0℃～40℃，湿度 40%～65%
数据采集前请确保 TF 卡已正确插入且有充足空间
不支持录制中更换电池，否则可能造成数据损坏

🔧 日常维护

定期清洁摄像头镜片，使用专用镜头布擦拭
连接器接口保持干燥清洁
电池充电时使用标配USB-C充电线
长期不用时请充电至60%存放，每月充放一次
固件版本更新请关注官方发布公告
定期备份采集数据，格式化TF卡以保持性能

❓ 常见问题

设备无法开机

检查电池触点是否清洁，尝试重新连接电池后短按电源键

录制时提示"No SDCard"

TF卡未正确插入或格式不正确，建议格式化为 FAT32/exFAT

语音指令不响应

检查麦克风阵列是否被遮挡，或通过电源键手动控制

电池续航不足

单包约 4h，可热更换备用电池包。使用前确保电池已充满

💡 语音提示说明

"Low battery"

电池电量低，请及时更换电池包或充电

"No SDCard"

未检测到存储卡，无法开始录制

"开始录制" / "Start recording"

采集已启动，4路视频+IMU同步落盘

"录制结束" / "End recording"

采集已完成，数据已保存到TF卡

📦

开箱清单

EGO采集终端 × 1
电池包 × 2（4000mAh/个）
TF存储卡 × 1（128GB）
读卡器 × 1
USB-C充电线 × 1

🔋

续航与供电

整机功耗 < 10W
续航时间 ≥ 8h（双电池）
USB-C PD快充输入
支持充电管理 + 高精度电量计

⚙️

技术参数

主控: RK3576/RK3588
摄像头: 4路全局快门 MIPI CSI
同步精度: <50µs
重量: ≤ 150g（整机）

EGO-DAQ 使用手册